在“方向控制”(Directional Control) 节点，可选择下列“相位”(Phasing) 模式：
– 单相（2 个输出）
– 双相（2 个输出）
– AB 正交相（2 个输出）
– 单相（1 个输出）
本程序单向单输出控制，I/O 分配表
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输入 |
功能 |
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I0.0 |
正转 |
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I0.1 |
反转 |
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I1.4 |
机械手基准传感器 |
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输出 |
功能 |
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Q0.0 |
步进电机驱动器PUL+ |
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Q0.1 |
步进电机驱动器DIR+ |
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Q0.2 |
步进电机驱动器ENA+ |
1750为步进脉冲
开启步进电机运动子列程
1000为速度
步进电机运动控制
单项单脉冲就是给正脉冲它往正方向转，不给脉冲开启运动轴往反方向转，转到机械手基准传感器检测到回到原位，关闭运动轴。注意I1.4为机械手基准处传感器。